Centro istantaneo di rotazione e distribuzione delle accelerazioni nel moto rigido piano
Centro Istantaneo di Rotazione (C.I.R.)
Segue allora che la (1.7) ha una e una sola soluzione C, di coordinate:
- xC = xA - vAy/ω
- yC = yA + vAx/ω (1.8)
Il punto con velocità nulla, la cui esistenza è garantita dal teorema di Eulero, è detto centro di istantanea rotazione (lo indicheremo spesso nel seguito con C.I.R.).
Se è noto il C.I.R., la velocità di ogni altro punto del corpo rigido (c.r.) può quindi calcolarsi con la formula:
vP = ω × (P - C)
Da tale formula segue ovviamente che vP è nel piano del moto e, più in particolare, che:
- (a) vP è perpendicolare al vettore (P - C).
- (b) La retta per P e il C.I.R. è perpendicolare a vP.
- (c) vP = ωr, dove r = |PC|.
Si ha quindi che il modulo della velocità di ogni punto P cresce linearmente con...